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線性模組之直角坐標機械手分析

時間:2018-08-26 11:31:56 作者:admin 點擊:



     直角坐標機械(machinery)手是有線性模組組合而成,按照組成結構(Structure)的不同,可分成懸臂型、龍門型、極坐標型和十字型;根據負載的大小它們也有輕負載、中負載及重負載之分。直線模組有幾種叫法,線性模組、直角坐標機器人、直線滑臺等,是繼直線導軌、直線運動模組、滾珠絲桿直線傳動機構的自動化升級單元。防水模組它的功能是將旋轉運動轉化成直線運動,這是滾珠螺絲的進一步延伸和發展,這項發展的重要意義就是將軸承從滾動動作變成滑動動作。因此,大家在購買直角坐標機械手的過程(process)對于選型就必須要慎重,以求購買到最合適的產品(Product)。


  直角坐標機械(machinery)手的選型一般從五個方面進行分析(Analyse):
  第一,對使用(use)要求進行分析
  使用需求包括機械手在使用過程(process)中手抓和負載的總重量,運動及取抓過程中與其它設備的同步/握手要求,一個完整的工作(job)周期是多少,可能(maybe)分解成的子運動及對應的時間,各運動軸的有效運動長度及其允許的最大運行(Windows)速度及加減速度,機械手工作周圍空間(Space)上的限制,使用環境(environment)是否有粉末,高溫(high temperature),水和濕度等特殊防護(fánghù)要求等各方面的網站內容。同步帶模組可以根據不同的負載需要選擇增加剛性導軌來提高直線模組的剛性。不同規格的直線模組,負載上限不同。在購買之前,應通過電話和郵件對這些內容進行溝通,甚至對于一些復雜的內容需進行現場的勘測。
  第二,對速度和運動軌跡進行分析
  根據機械手的工作任務和空間限制來規劃運動軌跡。盡可能減少運動距離,對工作周期要求嚴的應用(application)要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低(reduce)運動速度。抓取負載后運動速度要低,空載返回原始(Original)點時要快。負載大時加速度和減速度要小,盡可能避免產生巨大的沖擊力。根據上面的原則給出各段運動的速度,加速度和減速度。各個運動段間盡可能平穩變速以保證工作周期,減少沖擊力和運行噪音(分貝(dB))。在運動速度分配時要充分考慮(consider)各個運動過程與其它設備間的同步協調時間,而且規劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。
  第三,對受力情況(Condition)進行分析
  根據速度需求分析得出各軸最大的加速度和減速度,進而選擇(Select)各軸的型號及機構(organization)行使,并需充分考慮各個運動軸間的連接方式,保證其強度(strength),有足夠的抗沖擊力能力,使其能長期穩定(解釋:穩固安定;沒有變動)高速高效(ɡāo xiào)工作。
  第四,對變形進行充分的考慮
  因為很多的任務中是可以允許在運動中有一定量的變形,但在例如玻璃切割機等數控設備類的應用中卻是不允許的。為此我們要根據實際情況來看各種型號運動軸的變形量曲線。必要時可以選擇加強型,付加加強板等。
  第五,對結構(Structure)形式進行分析
  根據上述各方面的內容分析來選擇機械手的結構形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標機械手,但有時受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運和玻璃切割等項目中會產生大量粉末,傷害運動軸里面的滑軌(TTW guide),此時最好采用吊掛式機械手。有時根據負載及運動距離和空間限制必須選用掛臂式。根據機械手的工作任務來確定負載的運動位置(position )精度要求,要考慮減速時晃動產生的位置誤差。根據機械手的工作任務及其工作空間上的限制來確定運動軸數量及各自運動行程。
       



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